中医推拿，又称“按摩”、“按跷”、“导引”、“案扤”、“摩消”等。是依据中医理论，在体表特定部位施以各种手法，或配合某些肢体活动，来恢復或改善身体机能的方法。按摩推拿是人类最古老的疗法之一，属中医学重要部分。中医推拿简便安全，疗效显着，一直被广泛应用。
据文献记载，中医按摩发源于河南洛阳区。早在秦汉时期已有专着《黄帝岐伯按摩十卷》，说明秦汉以前，按摩已成为一种比较成熟的医疗手段。虽然该书早已失传，幸而同期完成的经典《黄帝内经》中，亦有不少相关章节；对于按摩起源、手法、临床应用、适应症、治疗原理都有阐述。医圣张仲景在《伤寒杂病论》中，最先提倡“膏摩”疗法，即将配製好的膏药涂抹在患者体表，然后用手法在其上抚摩擦揉，具有手法与药用双重作用，这不仅提高疗效，亦扩大了按摩的应用範畴。
魏晋南北朝时期，膏摩疗法进一步发展。葛洪在《肘后备急方》中首次为膏摩的药方、辨証和製造方法等作系统总结。陶弘景又在《养性延命录》中，介绍了啄齿、熨眼、按目、牵耳、梳头、摩面、擦身等成套导引、按摩动作。成为后世养生保健、疾病自疗之自我推拿法源头。
隋唐时期是中医推拿的盛世。宫廷太医署正式设立按摩专科，并把按摩专业分级为按摩博士、按摩师、按摩工等，主理按摩教学和治疗工作。
宋金元时期，按摩运用範畴扩大。由于其间战争频繁，跌打损伤较多，孕育了后世正骨推拿分科。为了更好地推广和应用按摩导引方法，医生开始习武，一方面是为了提昇体质，一方面也希望通过习武给患者提供新的内容。
明代的按摩治疗非常盛行。按摩属十叁个医学科目之一，太医院设有按摩科，针对内科、儿科、骨伤科等疾病。在小儿治疗方面，当时积累了很多经验和理论知识，形成了独有的小儿推拿体系。着名小儿推拿专着相继问世，如《小儿按摩经》、《小儿推拿方脉活婴秘旨全书》、《小儿推拿秘诀》等。“推拿”这一名称也是由此时开始。
清代的医院虽不设推拿科，但由于疗效显着，不论在官方还是民间，仍广泛应用，专着发表很多。《医宗金鉴》对推拿手法治疗骨伤疾病作了较系统的总结，将摸、接、端、提、按、摩、推、拿列为伤科八法，确立了正骨推拿的分科。
清末民国时期，中医发展几乎停顿。推拿受到比其它中医专科更为严重的摧残和压制，一些有识之士不愿意学习推拿，许多正骨推拿医师文化水平不高，以致得不到承认。推拿专业更受官方抵制，只能在民间流行。