推拿按摩是民间主要的医疗和养生保健方法，与其他传统医学学科一样，有着悠久的历史渊源。起源在远古时代，人类因寒冷或撞击、扭挫、跌损等外伤引起肢体麻木、疼痛时，都会出于本能的或自己或让同伴搓摩、按揉不适部位以抵御寒冷、减轻伤痛。经过长时间的实践和不断的总结，这种自发的本能行为逐渐发展成自觉的医疗行为，形成了最古老的推拿按摩疗法。
先秦时期，如文献所载殷商的原始巫吏常利用包括推拿按摩在内的一些民间疗法的效验来印证其神力。春秋战国时期名医扁鹊用按摩诸术治愈虢太子暴疾尸厥等。安阳殷王墓发掘的陶搓、玉牙头梳等，不仅是卫生用具，也是民间自我推拿按摩的工具。
秦汉晋时期，推拿按摩疗法成为一门有民族特色的中医学科，其中包含了许多民间推拿按摩的技术和方法。如马王堆汉墓出土的《导引图》中的捶背、抚胸、搓腰、揉膝等手法；《五十二病方》中对木椎、筑、钱币、羽毛、药巾等的运用；《汉书．苏武传》记载的用足踩背救醒昏迷的苏武等技术；《肘后备急方》记载的掐按人中、拇指按胃脘、抓脐上3寸、抄举法、捏脊法、背法、口内复位法等手法治疗昏厥、溺水、卒心痛、颞颌关节脱位等急症。
隋唐时期，是推拿按摩发展的盛世，隋唐时期推拿按摩疗法在医学领域有较高的地位和广泛的临床应用，在民间也得到快速的发展。如《千金要方》记载的按摩治疗“小儿客忤项强欲死”、“鼻塞不通有涕出”、“夜啼”、“腹胀满”、“不能哺乳”等，以及“小儿无病，早起常以膏摩囟上及手足心，甚辟风寒”，及膏摩小儿心口、脐等民间小儿推拿保健方法。
明代，是推拿按摩发展的又一盛世，推拿学得到了较全面的总结、创新和发展，除政府重视设专科外，小儿推拿专著的问世和小儿推拿独特体系的形成是这一时期推拿按摩发展的一个重要标志，而这一体系的产生、成熟和发展又源于民间推拿诊治惊证技术。
清代，太医院虽未设推拿科，但推拿学在小儿、骨伤、内科、五官推拿及膏摩的应用以及流派形成上取得了很大成就，如一指禅、内功、正骨、腹诊、脏腑经络、捏筋拍打等民间推拿流派，加上明代传承下来的小儿点穴推拿流派，均以分散的形式在民间存在和发展，一直延续到民国时期并出现地域性特征。