古老的推拿、针灸术起源于中国，人们受伤后，本能地用手去抚摸伤痛处，疼痛得到缓解，由此便逐渐产生了推拿疗法，可以讲人类在诞生的时候，推拿就随之而产生，是我们身体自发的一种本能的自我治疗的方法，是人类最早最原始的理疗手段。通过按压、揉摩、针刺和灸法，刺激人体的经络穴位，调整机体的功能状态，以达到治病的目的。由于其神奇疗效，它已经和中医药、针灸等一起被称为中华民族的第五大发明。
早在远古时期，中国就有推拿医疗的活动。经过长期实践后，古人认识到了按摩的作用，并成为自觉的医疗活动，以后逐步发展形成了中医的推拿学科。