长沙马王堆出土的大批帛书和竹木简上就记载了大量推拿、导引、吐纳等内容，这些出土的医书反映了春秋战国或者更早时期，推拿疗法就被广泛地应用于临床治疗。
推拿治病最早发源于我国中部地区。据现存最早的医学经典巨著《黄帝内经》曰：“中央者其地平以湿，天地之所以生万物之众，其民食杂而不劳，故其病多痿厥寒热，其治宜导引按蹻，故导引按蹻者，亦从中央出也”。这里的中央即我国的中部地区，属河南洛阳一带。
春秋战国时期就有扁鹊抢救尸厥患者的成功事例。据《周礼疏案》曰：“扁鹊过虢境，见虢太子尸厥，就使其弟子子明炊汤，子仪脉神，子游推拿。”数法并下，成功地治愈了虢太子的病。
秦汉时期把导引、吐纳、膏摩列入保健预防方法。汉代医圣张仲景根据自己多年的实践经验编著了《金匾要略》一书。认为：“若人能养慎，不令邪风干经络；适中经络，未流传脏腑，即医治之。四肢才觉重滞，即导引、吐纳、针灸、膏摩，勿令九窍闭塞”。
隋唐时期，随着生产力的发展，文化的昌盛，医学科目开始逐步完善。推拿已列入国家医学教育的正式科目。推拿设有专科，有推拿专科医生，推拿博士。据《新唐书·百官志》记载：“推拿博士一人，推拿师四人，并以九品以下，掌教导引之法以除疾”。也就是说当时已经把古老的导引之法正式作为教学内容。
宋金时期，推拿运用范围更加广泛。宋代名医庞安时运用腹部推拿手法催产：“有民家妇孕将产，七日而子不下，百术无所效……令其家人以汤温其腰腹，自为上下推拿，孕者觉肠胃微痛，呻吟间生一男子。”本病案可属世上首例有记载的产科手法助产的病案。
明清时期中医学已经有了显著的发展，推拿也日趋成熟。主要表现在小儿推拿有突破性进展，正骨推拿、保健推拿已形成了内容丰富的知识体系。当时，编著出版了许多推拿医学书籍，最具代表性的《小儿推拿经》可算是我国现存最早的推拿书籍
乾隆年间由政府编著的清代医学全书《医宗金鉴·正骨心法要旨》对宋以来的骨伤推拿成就及民间经验进行了系统的总结和整理，把整骨推拿归纳为“摸、接、端、提、按、摩、推、拿”正骨八法。由此可见，明清时期是我国历史上推拿专著出版最兴旺时期。现存的推拿古籍几乎都是那个时代出版的产物。