应用推拿防病、治病、健身益寿，在中国有悠久的历史，几千年前就受到中国医学家及养生学家的高度重视。如我国现存最早的医学著作，秦汉时期的《内经》中记载了按摩可以治疗痹症、痿症、口眼歪斜、胃脘痛等。我国第一部按摩专著《黄帝岐伯按摩十卷》（已佚），也是秦汉时期成书的。
《黄帝内经》中就指出：“按摩勿释，着针勿斥，移气于不足，神气及得复。”说明在秦汉时期推拿已成为医疗和养生的重要手段。晋代葛洪所著《抱朴子·内篇·遐览》中曾提到有《按摩导引经十卷》，惜已佚。但在《养性延命录》中，曾转引导引经部分内容曰：“……平旦以两掌相摩令热，熨眼三过，次又以指搔目四眦，令人目明。……又法摩手令热以摩面，从上至下，去邪气令人面上有光彩。又法摩手令热，雷摩身体，从上而下，名曰干浴，令人胜风寒时气、热头痛，百病皆除。”导引经的上述内容曾为许多书籍所推崇、引用。