推拿又称按摩、按跷等，是运用推拿手法刺激患者体表的：部位或穴位、运动患者的肢体进行治病的一种疗法。推拿疗法简便有效，易为工农兵病员所接受。
推拿治病是劳动人民长期与疾病作斗争的过程中认识和发展起来的。当人类在生产劳动中遇到损伤而发生疼痛时，经过手的抚摩，觉得疼痛减轻或消失，认识了抚摩的作用，以后，又不断地实践、总结，才形成了推拿疗法。
远在二千余年前的春秋战国时期，按摩在医疗中就被广泛应用。战国时，民间医生扁鹊运用按摩针灸，成功地抢救了尸厥患者。我国现存最早的医学著作，秦汉时期的《内经》中记载了按摩的治疗范围有痹症、痿症、口眼歪斜和胃痛等；其中还描述了按摩工具，如“九针”中的“圆针”“鍉针”，可见那时按摩和针灸的关系较为密切，常常结合使用。
魏晋隋唐时期，设有按摩专科，有了按摩专科医生。如隋代有按摩博士的职务，到唐代设立了按摩科，还把按摩医生分成按摩博士、按摩师和按摩工的等级。
宋金元时期，推拿运用的范围更加广泛，不仅仅是一些“损伤折跌者”。如宋代具有法家思想的医生庞安时“为人治病率十愈八九……有民家妇孕将比，七日而子不下，百术无所效……令其家人以汤温其腰腹，自为上下拊摩，孕者觉肠胃微痛，呻吟间生一男子”，运用了按摩法催产。
明代，封建社会处于没落时期，资本主义生产方式已有萌芽，新的生产方式的产生，伴随了医学科学的发展。当时，不仅设有按摩科，而且按摩在治疗小儿疾病方面，已经积累了丰富的经验，形成了小儿推拿的独特体系，如小儿推拿的穴位有点，也有线和面。
清代，当清王朝一成立，就明确宣布“国家崇儒尊道”，把崇奉儒学儒道作为国家的指导方针，贯彻在各个方面。推拿这种用手直接接触病人肌肤治病的方法，清朝的封建统治阶级认为是“医家小道”，“有伤大雅”，“非奉君之道”，违反了他们维护“经纬万端，规矩无所不贯”的“礼”，因此，在太医院里不设按摩科。推拿只能存在和发展于民间。