从医学发展史来看，中医足部保健的起源远远早于其他疗法。在古代，由于自然界的意外袭击或某些原因造成身体的损伤，使身体产生疼痛不适等症状，人们有意或无意中用手或其他器具触及足部某些部位，发现疼痛缓解，症状减轻，发现劳累后用热水洗脚后可解除疲劳等，人们逐渐认识到通过对足部的刺激可治疗疾病。经过长期的探索和总结，渐渐地演化为现在的足部按摩法、足穴针灸法、足部敷贴法、足部熏浴法、足部功法等中医足部保健法。
中医足部保健，是一种非药物疗法，通过对足部反射区的刺激，调整人体生理机能，提高免疫系统功能，达到防病、治病、保健、强身的目的。足部刮痧按摩是中医足部保健的主要方法。
起源于《黄帝内经》足部按摩是中医学的重要组成部分，据今两千多年前的经典医著《黄帝内经》中就详细介绍了全身的经络和腧穴，其中有许多是足部的穴位，还详细介绍了经络、穴位与五脏六腑的关系，指出：脏腑有病可以通过经络反映到体表穴位，根据不同穴位的症状可以推断相关的脏腑功能出现了问题。
足部穴位可反映及治疗全身多种疾病，通过对足部进行按摩、针灸等治疗，相应的内脏功能紊乱可以得到纠正，使人体恢复健康，减少疾病发生，起到保健延年的作用。
《黄帝内经》中多处提到了按摩治病的原理，得出“不通则痛，通则不痛”的疏通经络气血的治病机制。