针灸的发展，从起源到理论体系的建构，经历了一个漫长的经验积累过程，在积累了相当数量的实践基础的时候，适逢战国“诸子蜂起，百家争鸣”，各家著书立说，这时针灸领域也必然进行了从感性认识到理性认识的思考，也为后世的系统总结提供了不少理论素材。
进入汉代，社会渐趋稳定，为系统总结前人经验提供了较好的社会条件，同时阴阳五行学说已经发展成熟，成为占统治地位的哲学。医学将这种哲学作为自己的说理工具，最终，医学与这种古典哲学结合在一起，形成了传世经典——《黄帝内经》。其《灵枢·经脉》篇对汉以前各种不同的经络学说加以综合，并按新的理论框架重新改造，成为后世的经典说法。此外，《黄帝内经》对于腧穴、针具形制、针刺补泻等针灸诊疗各要素，也都有详细论述。
汉代还出现了中国第一部针灸腧穴专书——《黄帝明堂经》，它总结了包括《黄帝内经》在内的大量汉以前针灸治疗文献。见诸史书的同时代的医经还有《白氏内经》、《扁鹊内经》等，可以想象当时除了黄帝一派，还有其他医派，并且都有各自的一套理论，只惜俱已失传。