膏，顾名思义，就是粘稠之物。膏剂是常温下为固体、半固体、半流体的一类剂型。由药物和基质两个部分组成（也有不用基质的）。缪希雍《炮炙大法》说：“膏者，熬成稠膏也”；龚云林《寿世保元》：“膏者胶也”；都反映了膏剂的形态。
膏剂是祖国医学的一类古老剂型，其渊源久远。早在《山海经》中就记载了羯羊脂，用于涂搽皮肤以防皲裂，可以说是最原始的膏药；《黄帝内经》中记述了“豕膏”，“痈发于嗌中……合豕膏，冷食，三日而已。……涂以豕膏，六日已。”《内经？至真要大论》：“摩之、浴之、薄之、劫之、开之、发之，适事为度。”其中所指的“摩之、薄之都是后代膏药的滥觞”。
南北朝时称膏剂为“膏方”或“薄”。唐代也有“摩膏”的称谓。明清时代将唐代的“煎”改称为“膏滋”或“膏”，并纳入了膏剂的范畴。这样，膏剂的品种更加丰富了。随着历史的发展，膏剂的用途逐渐扩大，不但治外病用膏，治内病也用膏。清吴师机《理沦骈文》，对膏剂的方药、应用和制备工艺均进行了专门的论述。
膏剂作用比较广泛，无论是内服还是外用，由于其具有一定的稠度，故而具有：有效成分含量高、析出速度缓慢、作用长期持久、局部疗效切实等优点。
外用膏药古称薄贴。唐·李绰《尚书故实》载述：“虞元公镇南海，疽发于鬓，相国姬遂取膏药贴于疮上，数日平复。”