根据近代考古学研究证明，我国早于170万年前“元谋人”时期，我们的祖先就已懂得用火。距今60万年前的“北京人”则已长期用火。先人们在用火过程中可能因偶尔不慎灼伤，结果却使身体另外一部分的病痛得到了意外的减轻和痊愈，多次的重复体验，于是便主动以烧灼之法来治疗一些病痛，逐渐产生了火灸疗法。
火疗的文献记载，可追溯到春秋战国。1973年湖南长沙马王堆三号汉墓出士的帛书《足臂十一脉灸经》、《阴阳十一脉灸经》，既是已知最早关于经脉的专著，又是首次记载火灸疗法的医学典籍。先秦两汉是我国传统针灸医学的重要形成时期。产生于秦汉之际的医学巨著《黄帝内经》，把灸法作为一个重要的内容进行系统介绍，强调“针所不为，灸之所宜”（《灵枢？官能》）。火疗的适应症包括外感病、内伤病、脏病、寒热病、痈疽、癫狂等。《黄帝内经》在一定程度上奠定了火灸疗法的基础。